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- AXISx_RSEEK
功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
图 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
- AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。
图 5. AXISx_GOTO指令
START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
0：位置
1：相对位置
2：单速连续正向旋转
3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
-
AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。
图 6. AXISx_RUN指令
START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。 -
AXISx_LDOFF
功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。
图 7. AXISx_LDOFF指令
开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
注意：
在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。 当子例程发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。 - AXISx_LDPOS
功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何移动命令建立一个新的零位置。
图 8. AXISx_LDPOS指令
START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
New_Pos 参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于移动的当前位置值。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)终于，林逸进了石门，踏进了大殿，在大殿的正前方有一个很大的石碑映入了林逸的眼帘，上面用篆体书写了几句话：
月圆之夜，石门顿开，有缘之人，方可入内。
天明之前，切记离开，五年之后，石门再开。
林逸小的时候和林老头学过篆体，所以很轻易的就认出了石碑上面所写的八句话。林逸看完了这八句话之后，就开始琢磨起这些话的意思来。
月圆之夜，这很好理解了，今天不就正好是月圆之夜么？而石门顿开，指的肯定是这朱红色的石门了！不过有缘之人是什么意思？难道自己就是那个有缘之人，才可以入内的？
这让林逸觉得很奇幻，也很不解。自己好像没有什么特殊吧？孤儿一个，被林老头子收养，浑浑噩噩的到了八岁，没觉得自己有什么异于常人的地方啊？至少和林老头比，自己就没什么比林老头强的地方。
不过，既然自己进来了，那就姑且算是那个有缘之人吧！
而天明之前，就更好理解了，就是在太阳出来，亮天之前的意思，切记离开是指，让自己天明之前必须离开？恩，从字面上理解应该是这个意思了。
但是后面那个五年之后石门再开是什么意思？难不成他说的是，自己如果没在天明之前离开这里，石门就会自动关闭，下次再次开启就是五年之后了？
林逸想到这里不由得打了个寒噤，乖乖隆地洞，亏了自己看得懂篆体，不然的话，傻了吧唧的在这里呆上一宿，到时候洞门一关，自己岂不是完蛋大吉了？别说五年了，就是五天不吃不喝的，也够呛啊？
现在既然知道了这个洞里还有这个规矩，那么林逸就赶在天明之前出来应该就没有什么问题了！想到这里，林逸的心稍稍放了下来。
这时候，林逸才近距离的观看着大殿里面的情形，原来，在大殿的四壁上都镶嵌满了夜明珠，所以这里面才光明如昼。
只要稍微识货一点的人就可以看出来，这四壁上镶嵌的夜明珠每一颗都价值连城，如果拿出一颗到外面的市场去拍卖，那也是价值连城了。
不过林逸从小在大山里长大，对这些金银珠宝并不是很感冒，虽然觉得很奇妙很好看，但也没认为这些东西拿出去后能卖出什么大价格来。
关键问题是，这大山里，他卖给谁去啊？有钱的就是村头的王寡妇了，家里是开小吃部和小卖店的，一年能剩下一千多块呢！
不过再有钱，谁会拿钱买这些不实际的东西？在林逸看来，有钱还不如买两块大肥肉吃呢，那多香啊，这夜明珠中看不中用，也不能吃。
所以林逸没有把目光过多的停留在大殿的奢华装饰上，而是四下里在大殿里探查起来，按照平时自己阅读的那些金庸来看，一个人莫名其妙的进入了什么山洞啊、山谷啊之类的地方就会得到一些奇遇，比如得到一本盖世武功的秘籍！
想到这里，林逸心里就是一阵激动，这要是找到一本盖世武功的秘籍，自己就不用受老头子的压榨了，等自己练成以后，老头子就不敢打自己了！
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